距離ベースのランプ
の BasicMotion_CamIn_StartModes.project ここで説明するサンプルプロジェクトは、 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples ディレクトリ。
この例では、 StartMode の入力 MC_CamIn ファンクションブロック。この入力は、スレーブ軸がマスター軸とどのように同期するかを設定するために使用されます。 MC_CamIn が開始されます。
基本的に、3 つの方法があります。
スレーブ軸は、カムとマスター軸によって指定された軌道に直ちに追従します。スレーブ軸の開始ステータスに応じて、スレーブ軸の位置、速度、および/または加速度がジャンプする可能性があります。
StartMode:absolute、relativeスレーブ軸は、事前に定義された速度、加速、減速、ジャーク制限を維持しながら、可能な限り迅速に同期します。
StartMode:ramp_in、ramp_in_pos、ramp_in_negマスター位置はカムで指定され、スレーブ軸はカムとマスター軸によって指定された軌道をたどる必要があります。同期は、マスター軸からの設定可能な距離で行われます。
StartMode:ramp_in_dist
MC_CamIn 関数ブロックの詳細については、以下を参照してください。 MC_CamIn (FB)
アプリケーションの構造
アプリケーションは、 PLC_PRG プログラムとトレース。さらに、4つの仮想軸があります。マスター軸 Master そして3つの奴隷斧 SlaveAbsolute、 SlaveRampIn、 そして SlaveRampInDistそしてカムがある Cam。
の中に PLC_PRG プログラム、3つのインスタンス MC_CamIn 実行されるのは StartMode input 異なる設定:
ciSlaveAbsoluteとStartMode = absoluteciSlaveRampInとStartMode = ramp_inciSlaveRampInDistとStartMode = ramp_in_dist
ファンクションブロックインスタンスは対応する仮想軸を制御する SlaveAbsolute、 SlaveRampIn、 そして SlaveRampInDistマスター軸は一定速度で移動し、 MC_MoveVelocity 実例。
3つの奴隷軸の軌跡と Active そして InSync の出力 MC_CamIn インスタンスはトレースで追跡できます。
全て MC_CamIn マスター軸が位置 40 を超えるとインスタンスが開始されます。
の
SlaveAbsolute軸はカムから定義された設定値に即座にジャンプします。対応するMC_CamInインスタンスはすぐにActiveそしてInSync。の
SlaveRampIn軸は、指令された動的制限を維持しながら同期します。対応するMC_CamInインスタンスはすぐにActiveマスターポジションから~114スレーブ軸はカムとマスター軸によって指定された軌道をたどり、MC_CamInインスタンスレポートInSync。の
SlaveRampInDistマスター軸が近づくまで軸は静止したままですMasterSyncPosition120までのMasterStartDistance60個のうち、MC_CamIn instance. 同期が始まり、MC_CamInインスタンスレポートActiveマスター軸がMasterSyncPositionの120スレーブ軸はカムとマスター軸によって指定された軌道をたどり、MC_CamInインスタンスレポートInSync。
試運転
アプリケーションをビルドし、コントローラーにダウンロードします。
トレースおよびアプリケーションを起動します。
トレースでは、仮想軸の動きを追跡できます。